Quero alertar os usuários do Internet Explorer 6 usando meu site, que o IE6 teve sérios problemas de compatibilidade com o meu site no passado. Qual é a melhor maneira de fazer isso?

Idealmente, quero que apareça uma mensagem (não uma nova janela, mas uma caixa de mensagem, se possível) que avise os usuários do IE6 sobre os problemas e recomende que eles atualizem para o IE7, Firefox 3 ou Opera 9.5.