Existe uma maneira de usar um data.frame na condição JOIN usando sqlQuery ()?

Estou me conectando ao servidor SQL usando RODBC e preciso limitar o conjunto inicial de resultados contra um data.frame que eu já tenho no R, para que ele retorne apenas 4000 registros de 200.000. Algo como....

My_Data<- as.data.frame(c(1,2,3,4,5,6,7,8))

my_Query<- paste("SELECT * FROM foo INNER JOIN ",My_Data,"ON foo.x  = My_Data.x", sep="")

my_Answer<- sqlQuery(Connection, my_Query)

Eu posso fazer isso puxando a tabela inteira para o R e removendo os dados de que não preciso, mas deve haver uma maneira de fazê-lo. Eu tentei um de cada vez em um loop FOR, mas leva mais tempo do que puxar a tabela inteira.

My_Data<- as.data.frame(c(1,2,3,4,5,6,7,8))

my_DF <- data.frame()
for(i in 1:length(my_DF)){
  a<- paste(my_Query,my_DF[i])
  b<- sqlQuery(Connection,a)
  my_DF<- rbind(my_DF, b)
}

print(my_DF)