¿Hay alguna manera de usar un data.frame en condición JOIN usando sqlQuery ()?

Me estoy conectando al servidor SQL usando RODBC y necesito limitar el conjunto de resultados iniciales contra un data.frame que ya tengo en R, por lo que solo devuelve 4000 registros de 200,000. Algo como....

My_Data<- as.data.frame(c(1,2,3,4,5,6,7,8))

my_Query<- paste("SELECT * FROM foo INNER JOIN ",My_Data,"ON foo.x  = My_Data.x", sep="")

my_Answer<- sqlQuery(Connection, my_Query)

Puedo hacerlo colocando toda la tabla en R y luego eliminando los datos que no necesito, pero tiene que haber una manera de hacerlo. Lo intenté uno a la vez en un bucle FOR, pero lleva más tiempo que tirar de toda la mesa.

My_Data<- as.data.frame(c(1,2,3,4,5,6,7,8))

my_DF <- data.frame()
for(i in 1:length(my_DF)){
  a<- paste(my_Query,my_DF[i])
  b<- sqlQuery(Connection,a)
  my_DF<- rbind(my_DF, b)
}

print(my_DF)