Ao usar o OpenCV, por exemplo, algoritmos como SURF são frequentemente usados para detectar pontos-chave. Minha pergunta é o que realmente são esses pontos-chave?

Eu entendo que eles são algum tipo de "ponto de interesse" em uma imagem. Eu também sei que eles são invariantes em escala e são circulares.

Além disso, descobri que eles têm orientação, mas não conseguia entender o que realmente é isso. É um ângulo, mas entre o raio e algo assim? Você pode dar uma explicação? Acho que preciso do que preciso primeiro é algo mais simples e depois disso será mais fácil entender os papéis.