Например, при использовании OpenCV такие алгоритмы, как SURF, часто используются для обнаружения ключевых точек. Мой вопрос в том, что на самом деле эти ключевые точки?

Я понимаю, что они являются своего рода «достопримечательностями» на изображении. Я также знаю, что они масштабно инвариантны и имеют круглую форму.

Кроме того, я узнал, что у них есть ориентация, но я не мог понять, что это на самом деле. Это угол, но между радиусом и чем-то? Можете ли вы дать некоторые объяснения? Я думаю, что мне нужно то, что мне нужно, сначала что-то проще, а после этого будет легче понять документы.