Eu tenho dois vetores descrevendo rotações; uma rotação inicial A e uma rotação alvo B. Como eu melhor interpolaria A por um fator F para abordar B?

O uso de um simples lerp nos vetores não funciona quando mais de uma dimensão precisa ser interpolada (ou seja, produz rotações indesejáveis). Talvez construir quaternions a partir dos vetores de rotação e usar slerp seja o caminho a seguir. Mas como, então, eu poderia extrair um vetor descrevendo a nova rotação do quaternion resultante?

Desde já, obrigado.