Remodelar a lista de listas de tamanhos diferentes em uma matriz numpy

Eu tenho uma matriz específica comdtype = object, os elementos da matriz representam pares de coordenadas em momentos diferentes e quero remodelá-lo para um formato mais fácil. Consegui fazer isso por "uma vez", mas não consigo fazê-lo funcionar para observações de todos os tempos.

A duração de cada observação é diferente, então talvez eu deva usar valores mascarados para fazer isso. Abaixo está um exemplo que espero que explique melhor o que eu quero.

# My "input" is:
a = np.array([[], [(2, 0), (2, 2)], [(2, 2), (2, 0), (2, 1), (2, 2)]], dtype=object)

#And my "output" is:

#holding_array_VBPnegl
array([[2, 0],
       [2, 2],
       [2, 1]])

#It doesnt consider my for loop in a.shape[0], so the expected result is :
test = np.array([[[True, True],
       [True, True],
       [True, True]],

       [[2, 0],
       [2, 2],
       [True, True]]

       [[2, 0],
       [2, 2],
       [2, 1]]])

#with "True" the masked values

Eu tentei usar o código que encontrei no StackOverflow:

import numpy as np

holding_list_VBPnegl=[]
for i in range(a.shape[0]):
    for x in a[i]:
        if x in holding_list_VBPnegl:
            pass
        else:
            holding_list_VBPnegl.append(x)

print holding_list_VBPnegl
holding_array_VBPnegl = np.asarray(holding_list_VBPnegl)

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