Por exemplo, quero obter a lista de todos os itens com determinadas tags aplicadas a eles. Eu poderia fazer um dos seguintes:

SELECT Item.ID, Item.Name
FROM Item
WHERE Item.ID IN (
    SELECT ItemTag.ItemID
    FROM ItemTag
    WHERE ItemTag.TagID = 57 OR ItemTag.TagID = 55)

Ou

SELECT Item.ID, Item.Name
FROM Item
LEFT JOIN ItemTag ON ItemTag.ItemID = Item.ID
WHERE ItemTag.TagID = 57 OR ItemTag.TagID = 55
GROUP BY Item.ID, Item.Name

Ou algo totalmente diferente.

Em geral (supondo que haja uma regra geral), o que é uma abordagem mais eficiente?