Eu tenho o seguinte quadro de dados em R:

objects   categories
   A       162
   B       162
   B       190
   C       123
   C       162
   C       185
   C       190
   C        82
   C       191
   D       185

Como você vê, existem objetos e as categorias a que pertencem. Gostaria de resumir as categorias de cada objeto na lista separada por vírgulas para obter um quadro de dados que ficaria assim:

 objects   categories
   A       162
   B       162, 190
   C       123, 162, 185, 190, 82, 191
   D       185

Como eu pude fazer isso?