Diferença entre objetos de comando, formulário, negócios e entidade em termos de Spring?

Estou tentando entender minhas diferenças entre esses objetos em termos de sistemas fracamente acoplados. Um objeto de negócios é o mesmo que um objeto de entidade? Posso usar um objeto de negócios ou entidade no MVC como meu objeto de comando? O objeto de comando é o mesmo que um objeto de formulário? Apenas procurando uma clarificação dos tipos de objetos nos termos e uso da Primavera.

Eu encontrei algumas perguntas no stackoverflow, mas nada que explicasse para o meu gosto.

Os documentos do Spring Web MVC parecem dizer que você pode usar seus objetos de negócios (entidade?) Como objetos de comando / formulário, mas isso não iria contra a separação de interesses?

A partir do Spring Docs:

Código comercial reutilizável, sem necessidade de duplicação. Use objetos de negócios existentes como objetos de comando ou formulário em vez de espelhá-los para estender uma determinada classe base de estrutura.

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