Dividir valor separado por vírgula da coluna da tabela em linhas usando o mysql?

Eu encontrei opostar que tem a coluna com 3 valores separados por vírgulas. Eu terei mais de 3 valores separados por vírgulas. Por exemplo,

ID    CITY_ID
--------------
1     12,18,16,17,35
2     12,16
....
--------------

É possível dividir a string city_id e torná-lo em linhas usando a consulta mysql como abaixo

  ID   CITY_ID
  -------------
   1    12
   1    18
   1    16
    ....
   2    16
    ....
  --------------

Se sim, por favor, dê alguns conselhos ....

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