¿Dividir el valor separado por comas de la columna de la tabla en filas usando mysql?

Encontré laenviar que tiene la columna con 3 valores separados por comas. Tendré más de 3 valores separados por comas. Por ejemplo,

ID    CITY_ID
--------------
1     12,18,16,17,35
2     12,16
....
--------------

¿Es posible dividir la cadena city_id y convertirla en filas usando la consulta mysql como se muestra a continuación?

  ID   CITY_ID
  -------------
   1    12
   1    18
   1    16
    ....
   2    16
    ....
  --------------

Si es así, por favor dale un consejo ...

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