¿Cómo analizar un archivo bvh a un modelo de esqueleto hecho en OpenGL?

Estoy tratando de analizar los datos bvh en mi esqueleto que ya desarrollé con OpenGL. Sin embargo, hay una cosa con respecto al análisis de datos que tengo curiosidad. os datos de @Bvh tienen dos partes, que son JERARQUÍA y MOVIMIENTO. ...