Quiero implementar mi algoritmo de filtrado de partículas en paralelo en Common Lisp. El filtrado y el muestreo de partículas se pueden paralelizar y quiero hacer esto para mi máquina de 4 núcleos. Mi pregunta es si la programación en paralelo es factible en CL o no, y si es factible, ¿hay alguna buena lectura, tutoriales sobre cómo comenzar a la computación paralela en CL.