Tengo un árbol de directorios, subdirectorios y archivos (en algunos pero no en todos los directorios). Aquí hay un ejemplo de todo el árbol:

/food
/food/drinks
/food/drinks/water.html
/food/drinks/milk.html
/food/drinks/soda.html
/food/entrees
/food/entrees/hot
/food/entrees/hot/hamburger.html
/food/entrees/hot/pizza.html
/food/entrees/cold
/food/entrees/cold/icecream.html
/food/entrees/cold/salad.html
/cosmetics
/cosmetics/perfume
/cosmetics/perfume/chic.html
/cosmetics/perfume/polo.html
/cosmetics/perfume/lust.html
/cosmetics/lipstick
/cosmetics/lipstick/colors
/cosmetics/lipstick/colors/red.html
/cosmetics/lipstick/colors/pink.html
/cosmetics/lipstick/colors/purple.html

De acuerdo, desde un script php en el directorio '/', quiero repetir o atravesar este árbol de directorios e imprimir el árbol de esta manera:

<ul>
  <li>food</li>
    <ul>
      <li>drinks</li>
        <ul>
          <li>water.html</li>
          <li>milk.html</li>
          <li>soda.html</li>
        </ul>
      <li>entrees</li>
        <ul>
          <li>hot</li>
            <ul>
              <li>hamburger.html</li>
              <li>pizza.html</li>
            </ul>
          <li>cold</li>
            <ul>
              <li>icecream.html</li>
              <li>salad.html</li>
            </ul>      
        </ul>
    </ul>
  <li>cosmetics</li>
    <ul>
      <li>perfume</li>
        <ul>
          <li>chic.html</li>
          <li>polo.html</li>
          <li>lust.html</li>
        </ul>
      <li>lipstick</li>
        <ul>
          <li>colors</li>
            <ul>
              <li>red.html</li>
              <li>pink.html</li>
              <li>purple.html</li>
            </ul>
        </ul>
    </ul>
</ul>