Cómo obtener una URL directa para videos de youtube

Todos los tutoriales actuales sobre cómo hacer tu propio descargador de videos de YouTube están desactualizados. Toda la inserción del token de la información del video no funciona, y tampoco lo hace el uso del método javascript. ¿Alguien sabe de una manera de hacer esto sin descargar los programas de otra persona? Solo quiero saber el método a seguir para poder programar el mío (por diversión: D)

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