VIM: ¿VIM no 'reemplaza' el uso de CTRL con ESC?

Por lo general, se anuncia que el uso de VIM alivia la necesidad de alejar la mano de la fila de inicio. Sin embargo, parece que en lugar de ir a CTRL, estoy extendiendo mi mano a ESC todo el tiempo.
Nota: Soy un nuevo usuario de vim y estoy tratando de migrar desde el Bloc de notas (windows) a VIM. Estoy haciendo esta pregunta, en caso de que haya algún problema en mi uso o comprensión de la filosofía VIM.

Respuestas a la pregunta(4)

Su respuesta a la pregunta