Tengo unstd::set<Foo>, y me gustaría actualizar algún valor de un elemento existente en el mismo. Tenga en cuenta que el valor que estoy actualizando no cambia el orden en el conjunto:

#include <iostream>
#include <set>
#include <utility>

struct Foo {
  Foo(int i, int j) : id(i), val(j) {}
  int id;
  int val;
  bool operator<(const Foo& other) const {
    return id < other.id;
  }
};

typedef std::set<Foo> Set;

void update(Set& s, Foo f) {
  std::pair<Set::iterator, bool> p = s.insert(f);
  bool alreadyThere = p.second;
  if (alreadyThere)
    p.first->val += f.val; // error: assignment of data-member
                           // ‘Foo::val’ in read-only structure
}

int main(int argc, char** argv){
  Set s;
  update(s, Foo(1, 10));
  update(s, Foo(1, 5));
  // Now there should be one Foo object with val==15 in the set.                                                                
  return 0;
}

¿Hay alguna forma concisa de hacer esto? ¿O tengo que verificar si el elemento ya está allí, y si es así, eliminarlo, agregar el valor y volver a insertarlo?