¿Qué herramientas se usan generalmente para pruebas unitarias y especialmente integración continua para sistemas embebidos?

Estoy especialmente pensando que generalmente tiene que realizar una compilación cruzada e implementar, y también que no puede visualizar fácilmente la plataforma de destino. También puede ser difícil ejecutar código de prueba y frameworks.

¿Qué podría usar para aliviar estas dificultades?

(Creo que debería ser algún tipo de orientación dual, donde el servidor de compilación ejecuta sus pruebas en un objetivo más fácil)