Tengo una aplicación CodeIgniter que generalmente funciona como me gustaría, pero ocasionalmente un usuario irá a una página que no existe y recibe un error hostil. Me gustaría detectar el error automáticamente y mostrar información útil al usuario (no errores de PHP). Leí la guía del usuario de CodeIgniter, pero no pude encontrar ninguna sección relevante.

¿Cómo manejo un error de página no encontrada en CodeIgniter y visualizo mi propio contenido personalizado?