¿Cuál es la diferencia entre eq, eql, equal y equalp, en Common Lisp?

Cuál es la diferencia entreeq, eql, equal yequalp, en Common Lisp? Entiendo que algunos de ellos verifican los tipos, algunos verifican los tipos y todo eso, pero ¿cuál es cuál? ¿Cuándo es mejor usar uno que los demás?

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