Tengo la siguiente Actividad

class MainActivity : AppCompatActivity() {

private lateinit var drawerLayout: androidx.drawerlayout.widget.DrawerLayout

override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
    super.onCreate(savedInstanceState)
    setContentView(R.layout.main_activity)

    drawerLayout = drawer_layout

    val navController = Navigation.findNavController(this, R.id.fragment_main_navHost)

    setSupportActionBar(toolbar)

    NavigationUI.setupActionBarWithNavController(this, navController, drawerLayout)
    navView_main.setupWithNavController(navController)
}

override fun onSupportNavigateUp(): Boolean {
    return NavigationUI.navigateUp(drawerLayout,
        Navigation.findNavController(this, R.id.fragment_main_navHost))
}

override fun onBackPressed() {
    if (drawerLayout.isDrawerOpen(GravityCompat.START)) {
        drawerLayout.closeDrawer(GravityCompat.START)
    } else {
        super.onBackPressed()
    }
}

que como puede ver está asociado con el gráfico de navegación, y estoy usando un cajón de navegación. Cuando estoy navegando por los elementos en el cajón, quiero mantener el ícono de la hamburguesa, y solo cambiarlo al botón arriba / atrás cuando hago clic en un elemento dentro del fragmento o ventana emergente, por ejemplo, y me aseguro de que el comportamiento del sistema refleje lo que el usuario espera según el icono que se muestra. Es eso posibl