¿Es obligatorio el nodo de declaración XML?

Tuve una discusión con un colega mío sobre el nodo de declaración XML (estoy hablando de esto =><?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>)

Creo que para que algo se llame "XML válido", requiere un nodo de declaración XML.

Mi colega afirma que el nodo de declaración XML es opcional, ya que la codificación predeterminada es UTF-8 y la versión es siempre1.0. Esto tiene sentido, pero ¿qué dice el estándar?

En resumen, dado el siguiente archivo:

<books>
  <book id="1"><title>Title</title></book>
</book>

¿Podemos decir eso?

¿Es un XML válido?¿Es un nodo XML válido?¿Es un documento XML válido?

Muchas gracias.

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