Deseo convertir una estructura MATLAB stereoParameters en matrices intrínsecas y extrínsecas para usar en stereoRectify de OpenCV.

Si entendíhttp://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html yhttp://mathworks.com/help/vision/ref/stereoparameters-class.html , stereoParameters.CameraParameters1 y stereoParameters.CameraParameters2 almacenan las matrices intrínsecas y los demás miembros de stereoParameters las extrínsecas.

Creo que obtuve este mapeo

Intrínseca:

cameraMatrix1 = stereoParameters.CameraParameters1.IntrinsicMatrix 'cameraMatrix2 = stereoParameters.CameraParameters2.IntrinsicMatrix 'distCoeffs1 = [stereoParameters.CameraParameters1.RadialDistortion (1: 2), stereoParameters.CameraParameters1.TangentialDistortion, stereoParameters.CameraParameters1.RadialDistortion (3)]distCoeffs2 = [stereoParameters.CameraParameters2.RadialDistortion (1: 2), stereoParameters.CameraParameters2.TangentialDistortion, stereoParameters.CameraParameters2.RadialDistortion (3)]

Extrínseca:

R = stereoParameters.RotationOfCamera2 'T = stereoParameters.TranslationOfCamera2 '

¿Es correcto, hasta ahora?

Aún así, no puedo ver cómo llegar

R1 (3x3)R2 (3x3)P1 (3x4)P2 (3x4)Q (4x4)

matrices del resto de parámetros estéreo.

¿Existe un convertidor existente que pueda usar, y si no, cuáles son las fórmulas?