necesita un script de shell para cambiar el delimitador de coma a un delimitador de tubería

Mi entrada parece"$130.00","$2,200.00","$1,230.63" y así sucesivamente Mi pregunta es cómo puedo cambiar el delimitador de coma a | delimitador sin deshacerse de la coma en la entrada real. Solo para aclarar que esta entrada está en un archivo csv con 40 columnas y 9500 filas. Quiero que mi salida se vea como

"$130.00"|"$2,200.00"|"$1,230.63"

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