¿Código PHP para generar URL segura?

Necesitamos generar una URL única a partir del título de un libro, donde el título puede contener cualquier carácter. ¿Cómo podemos buscar-reemplazar todos los caracteres 'inválidos' para que se genere una URL de búsqueda válida y ordenada?

Por ejemplo:

"The Great Book of PHP"

www.mysite.com/book/12345/the-great-book-of-php

"The Greatest !@#$ Book of PHP"

www.mysite.com/book/12345/the-greatest-book-of-php

"Funny title     "

www.mysite.com/book/12345/funny-title

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