¿Cómo accedo a la cámara en teléfonos Android?

He escrito un programa en Java que toma un archivo de imagen y manipula la imagen. Ahora estoy tratando de acceder a la cámara para poder tomar la foto y dársela al programa de procesamiento de imágenes; sin embargo, no sé cómo hacerlo. He leído la información sobre la clase de cámara y cómo solicitar permisos, pero no sé cómo tomar la foto. Si alguien tiene algún consejo sobre dónde debería comenzar o si conocen un buen tutorial, realmente lo agradecería. ¡Gracias

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