Python Repeat Elements en una lista basada en elementos de otra

Dadas las siguientes listas:

a = [0, 5, 1]
b = [1, 2, 1]

Me gustaría repetir cada elemento de [a] por el número de su posición correspondiente en [b] para producir esto:

[0, 5, 5, 1]

es decir, 0 ocurre 1 vez, 5 ocurre 2 veces y 1 ocurre 1 vez.

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