extraer el valor de la columna en base a otro marco de datos de pandas de columna

Estoy atascado en extraer el valor de una variable condicionante en otra variable. Por ejemplo, el siguiente marco de datos:

A  B
p1 1
p1 2
p3 3
p2 4

¿Cómo puedo obtener el valor deA cuandoB=3? Cada vez que extraje el valor deATengo un objeto, no una cadena.

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