PHP / mySQL: cómo recuperar filas anidadas en una matriz multidimensional

Procedente deotra pregunta mia donde aprendí a NUNCA usar consultas db dentro de bucles, en consecuencia, tengo que aprender cómo recuperar todos los datos de una manera conveniente antes de recorrerlos.

Digamos que tengo dos tablas 'escalas' y 'elementos'. Cada elemento de los elementos pertenece a una escala en escalas y está vinculado con una clave foránea (scaleID). Quiero obtener todos esos datos en una estructura de matriz en una consulta, de modo que la primera dimensión sean todas las escalas con todas las columnas y anidadas, todos los elementos de una escala, todas las columnas.

El resultado sería algo así:

scale 1, scaleParam1, scaleParam2, ...
....item1, itemParam1, itemParam2, ...
....item2, itemParam1, itemParam2, ...
scale 2, scaleParam2, scaleParam2, ...
....item1, itemParam1, itemParam2, ...
....item2, itemParam1, itemParam2, ...

Hasta ahora he dejado principalmente uniones para relaciones uno a uno. Este es uno a muchos y simplemente no puedo entenderlo.

¿Es una combinación correcta? ¿Podría también hacerse con una subconsulta? ¿Cómo obtener también las filas externas completas? ...

más tarde me gustaría recorrerlo con bucles foreach anidados.

Tal vez es solo que me duele la cabeza ...

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