PHP obtiene cadena entre etiqueta [Etiqueta múltiple en una cadena]

He estado buscando mucho pero no puedo encontrar nada similar a mi problema. He encontrado estoenlazar pero no creo que realmente hayan respondido la pregunta.

Digamos que tengo esta cadena

$my_string = "I am with a [id]123[/id] and [id]456[id]";

Quiero obtener todo el número entre [id] [/ id]. Solo tengo esta función para obtener la cadena entre.

function get_string_between($string, $start, $end){
    $string = ' ' . $string;
    $ini = strpos($string, $start);
    if ($ini == 0) return '';
    $ini += strlen($start);
    $len = strpos($string, $end, $ini) - $ini;
    return substr($string, $ini, $len);
}

$fullstring = 'I am with a [id]123[/id] and [id]456[id]';
$parsed = get_string_between($fullstring, '[id]', '[/id]');

Pero esta función solo devuelve la primera cadena encontrada en $ fullstring. Tal vez pueda conseguir123,456 o en forma de matriz matriz ('123', '456'). Realmente estoy atrapado con esto.

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