Cómo crear una biblioteca en Github y usarla a través de dependencias gradle en Android Studio

Quiero crear la biblioteca y tener acceso a ella a través de Internet. En Android Studio (a través de Gradle) la dependencia se puede agregar de esta manera:

Enbuild.gradle (Aplicación del módulo):

dependencies {
    ...
    compile 'com.android.support:design:23.1.0'
    compile 'com.squareup:otto:1.3.8'
    compile 'com.squareup.picasso:picasso:2.5.2'
    compile 'com.j256.ormlite:ormlite-core:4.48'
    compile 'com.j256.ormlite:ormlite-android:4.48'
    ...
}

¿Cómo puedo agregar mi propia biblioteca de esta manera desde github?

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