jq: clave y valor de impresión para cada entrada en un objeto

Como lo consigojq tomar json así:

{
  "host1": { "ip": "10.1.2.3" },
  "host2": { "ip": "10.1.2.2" },
  "host3": { "ip": "10.1.18.1" }
}

y generar esta salida:

host1, 10.1.2.3
host2, 10.1.2.2
host3, 10.1.18.1

No estoy interesado en el formato, simplemente no puedo entender cómo acceder al nombre y al valor de la clave.

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