¿Eliminar el último carácter de un StringBuilder?

Cuando tiene que recorrer una colección y hacer una cadena de cada dato separada por un delimitador, siempre termina con un delimitador adicional al final, p.

for(String serverId : serverIds) {
 sb.append(serverId);
 sb.append(",");
}

Da algo como:serverId_1, serverId_2, serverId_3,

Me gustaría eliminar el último carácter en el StringBuilder (sin convertirlo porque todavía lo necesito después de este ciclo).