Quiero dibujar una figura en matplotib donde los ejes se muestran dentro de la trama en sí, no en el lado

He intentado el siguiente códigode

import math
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

def sigmoid(x):
    a = []
    for item in x:
        a.append(1/(1+math.exp(-item)))
    return a


x = np.arange(-10., 10., 0.2)
sig = sigmoid(x)

plt.plot(x,sig)
plt.show()

El código anterior muestra la figura como esta

Lo que me gustaría dibujar es algo de la siguiente manera (Imagen de Wiki)

Mirado estopregunta, dibuja una línea de referencia en el medio pero sin eje.

¡Cualquier ayuda sería genial!

Gracias