Mi marco de datos contiene el resultado de una encuesta con un tipo de preguntas múltiples seleccionado. Algunas celdas tienen múltiples valores.

df <- data.frame(a=1:3,b=I(list(1,1:2,1:3)))
df
  a       b
1 1       1
2 2    1, 2
3 3 1, 2, 3

Me gustaría aplanar la lista para obtener el siguiente resultado:

df
  a       b
1 1       1
2 2       1
3 2       2
4 3       1
5 3       2
6 3       3

debería ser fácil pero de alguna manera no puedo encontrar los términos de búsqueda. Gracias.