Establecer el color de fondo del elemento activo de la barra de pestañas en Swift

Espero lograr esto sin el uso de imágenes, si es posible. ¿Hay alguna manera de crear el efecto que se muestra en la imagen mediante programación sin tener que representar cada pestaña como una imagen?

Cada pregunta que he revisado sobre SO tiene las pestañas guardadas como JPG, que es más trabajo de lo que creo que debería ser.

¿Algunas ideas?

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