¿Cómo sabemos qué vocabulario / espacio de nombres usar para describir los datos con RDFa?

He visto muchos ejemplos que usanxmlns:dcterms="http://purl.org/dc/terms/" oxmlns:sioc="http://rdfs.org/sioc/ns#" entonces hayeste video que utiliza el vocabulario de FOAF.

Todo esto es bastante confuso y no estoy seguro de qué significan estos vocabularios o qué es mejor utilizar para los datos que estoy describiendo. ¿Hay algún truco que me falta?