Explicando las diferencias entre dim, forma, rango, dimensión y eje en numpy

Soy nuevo en Python y numpy en general. Leí varios tutoriales y todavía estoy tan confundido entre las diferencias en dim, rangos, formas, aixes y dimensiones. Mi mente parece estar atascada en la representación matricial. Entonces, si dices que A es una matriz que se ve así:

A = 

1 2 3
4 5 6

entonces todo lo que puedo pensar es una matriz de 2x3 (dos filas y tres columnas). Aquí entiendo que la forma es 2x3. Pero realmente no puedo salir del pensamiento de matrices 2D. No entiendo por ejemplo eldocumentación dot () cuando dice "Para N dimensiones es un producto suma sobre el último eje de a y el penúltimo de b". Estoy tan confundido e incapaz de entender esto. No entiendo como si V es un vector N: 1 y M es una matriz N: N, cómo funcionan los puntos (V, M) o puntos (M, V) y la diferencia entre ellos.

¿Puede alguien explicarme qué es una matriz N dimensional, qué es una forma, qué es un eje y cómo se relaciona con la documentación de la función dot ()? Sería genial si la explicación visualizara las ideas.

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