¿Cómo leer la fecha y hora de 2 columnas con zoo?

Tengo un archivo csv que contiene el tipo de cambio de minutos

<TICKER>,<DTYYYYMMDD>,<TIME>,<OPEN>,<HIGH>,<LOW>,<CLOSE>,<VOL>
EURUSD,20110103,000000,1.3353,1.3354,1.3353,1.3354,4
EURUSD,20110103,000100,1.3355,1.3356,1.3355,1.3356,4
EURUSD,20110103,000200,1.3355,1.3356,1.3350,1.3350,4
EURUSD,20110103,000300,1.3349,1.3349,1.3348,1.3348,4
EURUSD,20110103,000400,1.3347,1.3348,1.3347,1.3348,4
...

Tratando de hacer a continuación, pero no funciona para mí. ¿Cómo leer la fecha y hora de 2 columnas?

rate <- read.zoo("data.csv",sep=",",tz="",header=T, format='%Y%m%d %H%M%S', index = 2:3)

error generado por el código anterior:index has 5 bad entries at data rows: 1 2 3 4 5

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