Tengo una matriz de elementos donde las entradas son escasas. ¿Cómo puedo condensar fácilmente la matriz dispersa en una matriz densa para que no tenga que seguir revisando los valores nulos e indefinidos cada vez que recorro los datos?

Aquí hay algunos datos de ejemplo:

var sparse = [];
sparse[1] = undefined;
sparse[5] = 3;
sparse[10] = null;

var dense = sparseToDenseArray(sparse);
// dense should be [3]