¿Cómo puedo eliminar un archivo de git repo?

He añadido un archivo llamado"file1.txt" para git repo. Después de eso me comprometí, agregué un par de directorios llamadosdir1 ydir2, y los comprometió a git repo.

Ahora el repositorio actual tiene"file1.txt", dir1 ydir2.
Como puedo eliminar"file1.txt" sin afectar a otros comodir1 ydir2?

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