¿Cómo corregir la superposición de círculos y rectángulos en la respuesta de colisión?

Como en el mundo digital casi nunca ocurre una colisión real, siempre tendremos una situación en la que el círculo de "colisión" se superpone al rectángulo.

¿Cómo volver a colocar el círculo en la situación en la que colisiona perfectamente con el rectángulo sin superposición?

Supongamos que el rectángulo se detiene (velocidad nula) y se alinea con el eje.

Yo solucionaría este problema conposteriormente Enfoque (en dos dimensiones).

En resumen tengo que resolver esta ecuación para t:

Dónde:

Recientemente resolví unproblema similar para colisiones entre círculos, pero ahora no conozco la ley de las funciones A y B.