Desde el tutorial tuve la impresión de que esto debería funcionar (ejemplo simplificado):

public class Foo {
    private String bar;
    public String getBar() {
        return bar;
    }
    public void setBar(String bar) {
        this.bar = bar;
    }
    public static class Qux {
        private String foobar;
        public String getFoobar() {
            return foobar;
        }
        public void setFoobar(String foobar) {
            this.foobar = foobar;
        }
    }
}
...

String in = "{ \"bar\": \"123\", \"qux\" : {\"foobar\": \"234\"}}";
ObjectMapper mapper = new ObjectMapper();
Foo obj = mapper.readValue(in, Foo.class);

Sin embargo, me sale un error

UnrecognizedPropertyException: Unrecognized field "qux" (Class Foo), not marked as ignorable

Estoy corriendo 2.2.2