Me gustaría tener las etiquetas no encima del campo de entrada, pero en el lado izquierdo.

<form method="post" action="" role="form" class="form-inline">
  <div class="form-group">
    <label for="rg-from">Ab: </label>
    <input type="text" id="rg-from" name="rg-from" value="" class="form-control">
  </div>
  <div class="form-group">
    <label for="rg-to">Bis: </label>
    <input type="text" id="rg-to" name="rg-to" value="" class="form-control">
  </div>
  <div class="form-group">
    <input type="button" value="Clear" class="btn btn-default btn-clear"> 
    <input type="submit" value="Los!" class="btn btn-primary">
  </div>
</form>

Este código me da:

Me gustaría tener: