Me gustaría que los niveles de dos variables de agrupación anidadas diferentes aparezcan en líneas separadas debajo de la gráfica y no en la leyenda. Lo que tengo ahora es este código:

data <- read.table(text = "Group Category Value
    S1 A   73
    S2 A   57
    S1 B   7
    S2 B   23
    S1 C   51
    S2 C   87", header = TRUE)

ggplot(data = data, aes(x = Category, y = Value, fill = Group)) + 
  geom_bar(position = 'dodge') +
  geom_text(aes(label = paste(Value, "%")), 
            position = position_dodge(width = 0.9), vjust = -0.25)

Lo que me gustaría tener es algo como esto:

¿Algunas ideas?