Extraer texto del nodo XML con minidom

He revisado varias publicaciones, pero no he encontrado ninguna respuesta que haya resuelto mi problema.

Muestra XML =

<TextWithNodes>
<Node id="0"/>TEXT1<Node id="19"/>TEXT2 <Node id="20"/>TEXT3<Node id="212"/>
</TextWithNodes>

Así que entiendo que por lo general si hubiera extraídoTextWithNodes como unNodeList Yo haria algo como

nodeList = TextWithNodes[0].getElementsByTagName('Node')
for a in nodeList:
    node = a.nodeValue
    print node

Todo lo que consigo esNone. He leído que debes escribira.childNodes.nodeValue pero no hay un nodo secundario a la lista de nodos ya que parece que todo elNode ¿Las identificaciones están cerrando etiquetas? Si yo usoa.childNodes yo obtengo[].

Cuando obtengo el tipo de nodo paraa es tipo 1 yTEXT_NODE = 3. No estoy seguro de si eso es útil.

Me gustaria extraerTEXT1, TEXT2, etc.