generar una vista superior de una carretera usando warpPerspective () opencv

Estoy tryng para implementarMapeo de perspectiva inversa Para calcular la distancia a otro vehículo en una carretera. Sé que necesito generar una matriz de transformación con puntos de origen y puntos de destino antes de aplicar la funciónwarpPerspective(), pero no sé cómo calcular los puntos de destino.

Busqué en este foro y en otros sitios, pero no puedo transformar la primera imagen en la segunda imagen:

Imagen 1 http://shanetuohy.com/fyp/Images/img.png

Imagen 2 http://shanetuohy.com/fyp/Images/IPMim.png

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