La plataforma de herramientas web (WTP) de Eclipse le permite configurar Tomcat en "Módulos de servidor sin publicación":

El contenido web se servirá directamente desde la carpeta "WebContent" del Proyecto Web Dinámico. Se utiliza un contexto personalizado para hacer que las dependencias del proyecto estén disponibles en el cargador de clases de la aplicación web.

En un proceso de 5 pasos (solo bromeando, elige el número de pasos), ¿qué sucede técnicamente y dónde están los archivos que genera Eclipse? Noté que Eclipse generó unorg.eclipse.jst.server.tomcat.runtime.70.loader.jar archivo en el directorio lib de Tomcat.