Estoy calculando el tiempo transcurrido en milisegundos para cada llamada sucesiva a la función del controlador utilizando el siguiente código. Cuando uso usleep (1000), es decir, la diferencia de tiempo de 1 ms entre cada llamada es de 10 ms y cuando uso usleep (1000000), es decir, un intervalo de tiempo sorprendente entre cada llamada cae a menos de 1 ms. A continuación se muestra el fragmento de código:

    #include<stdio.h>
    #include<stdlib.h>
    #include<sys/time.h>
    #include<unistd.h>

    struct timeval start_time;
    void handler(int);

    int main()
    {
            struct timeval current_time;
            int i=0;
            gettimeofday(&start_time,0);
            gettimeofday(&current_time,0);
            printf("%012.3fms: emulationbegins\n",((current_time.tv_usec-start_time.tv_usec)/1000.0));

            while(i++<5)
            {
                    usleep(1000); // compare with usleep(1000000)
                    handler(i);
            }

            return 0;
    }

    void handler(int i)
    {
            printf("In Handler %d\n",i);
            struct timeval current_time;
            gettimeofday(&current_time,0);
            printf("%012.3fms: Handler Called\n",((current_time.tv_usec-start_time.tv_usec)/1000.0));
            return;
    }